按约推送，今天介绍下美国国防高级研究计划局（DARPA）“地下挑战赛”（SubT Challenge）隧道巡回赛（Tunnel Circuit）的比赛情况。

DARPA地下挑战赛-隧道巡回赛（翻译&字幕 by 防务菌）

2019年8月15日至22日，来自8个国家、地区的11支队伍聚集在美国匹兹堡，尝试在两座匹兹堡矿区的隧道里绘制地图、识别并报告人造物品。与他们一起的是20架无人机、64架地面机器人和一架名为Duckiefloat的自主飞艇。

此次巡回赛队伍分为两种：DARPA资助的团队和自筹资金的团队（接受企业赞助，如昨天介绍的中国台湾国立交通大学团队，就受到了宏碁基金会的赞助），两种团队在地下挑战赛中同台竞技。有所区别的是，只有自筹资金的团队才有资格获得巡回赛赛事的奖励，但他们必须排在前五名。所有合格的团队都有资格获得最终赛事的奖励。

在为期一周的隧道巡回赛中，参赛队伍完成了四轮比赛，包括两条路线两次计时60分钟的赛事，分别是实验性和安全性研究。每条路线难易程度各异，包括20件人造物品。参赛团队通过正确识别5米精度内的人造物品来获得积分。最终得分是每支队伍在每条路线上的最佳得分总和。在积分平局的情况下，团队排名由以下因素决定：

（1）成功报告最后一件人造物品的最早时间确定，在每条路线团队最佳比赛得分的平均值；

（2）成功报告第一件人造物品的最早时间，在每条路线中团队最佳比赛得分的平均值； 

（3）所有有效人造物品报告的最低平均时间，在每条路线的团队最佳比赛得分中取平均值。

最终得分如下：

第一名：25分，Explorer，DARPA资助；

第二名：11分：CoSTAR（协同地下自主弹性机器人），DARPA资助；

第三名：10分：CTU-CRAS，自筹资金，获得20万美元隧道巡回赛奖励；

第四名：9分：MARBLE（基于雷达定位探索的多智能体自主），DARPA资助；

第五名：7分：CSIRO Data61，DARPA资助；

第六名：5分：CERBERUS（用于地下环境中自主探索的协同步行和飞行机器人），DARPA资助；

第七名：2分：NCTU（中国台湾国立交通大学），自筹资金；

第八名：2分：Robotika，自筹资金；

第九名：2分：CRETISE（地下环境中的协同机器人探索与合作），DARPA资助；

第十名：1分：PLUTO（宾夕法尼亚地下隧道作战实验室），DARPA资助

第十一名：0分：协调机器人，自筹资金。

隧道巡回赛是“地下挑战赛”三个赛事中的第一个，代表人造隧道，包括用于采矿作业的隧道。

“我们设计的地下挑战赛主要是由作战人员的需求以及先遣应急队社区的需求决定的。我们的灵感来自于在各种地下环境中进行搜索和救援任务的需要，无论是为了应对人口稠密地区的事故、自然灾害还是矿山救援。”DARPA战术技术办公室（TTO）“ 地下挑战赛”项目经理Timothy Chung表示:“研究团队在隧道巡回赛中收集了有价值的数据，以帮助他们改进用于城市和洞穴巡回赛的系统和传感器，但他们也应该为一些新的惊喜做好准备。‘地下挑战赛’可以与铁人三项赛进行比较。DARPA并不只是寻找最强的游泳运动员、跑步运动员或自行车运动员，而是寻求可以完成所有这三项工作的综合解决方案。”

受隧道巡回赛启发的研究人员、工程师、机器人专家和机器人爱好者仍有时间申请参加将于2020年2月举行的城市巡回赛竞赛。资格截止日期为今年10月。有兴趣的同志可以在“资源”页面上的“地下挑战赛资格指南”中找到。

参赛团队还可以在补充虚拟竞赛中提交资格，其中团队开发基于软件的方法来测试模拟路线。DARPA鼓励有兴趣的团队加入SubT社区论坛，在那里他们可以与其他参与者互动并提出问题。

洞穴巡回赛将于2020年8月举行。包含所有三个子领域的最终赛事将于2021年8月举行。

系统竞赛中的团队将在系统决赛中争夺高达200万美元的奖金，在每个系统赛事活动中为自筹资金团队提供高达200,000美元的额外奖金。虚拟竞赛中的团队将在虚拟决赛中争夺高达150万美元的奖金，并为每个虚拟赛事活动中的自筹资金团队提供高达50万美元的额外奖金。

有关DARPA地下挑战的更多信息，请访问www.subtchallenge.com。或将问题发送至SubTChallenge@darpa.mil。

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