案例分享 | 激光雷达电力巡检，不一样的“蜂”味
电力巡检概况
中国国内高压输电线路的电压等级一般分为：35kV、110kV、220kV、330kV、500kV、750kV等。为维护输电线路的正常工作，每年电力行业都要对辖区的电力线进行巡检，传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。
●巡检现状.
01
GENIUS
蜂鸟设备巡检革新
蜂鸟（Genius）微型激光雷达作为一款全面领先国内外同类型产品的激光雷达扫描系统，其独特工作方式、超轻的重量及其优异性能增加了无人机的续航能力，大大减轻了巡线员的工作量，将大量的外业活动迁移到室内完成，让顶风冒雪、风雨寒霜的人工巡检成为过去式。
同时可单兵化作业模式大大提高作业效率及降低作业成本。
蜂鸟巡检作业
蜂鸟微型激光雷达以其脉冲式激光扫描方式，结合后差分处理系统，使高程误差控制在10cm以内，其高密度点云数据使地物呈现更清晰、详细。使用蜂鸟配套软件只需要简单的预处理即可得到高精度的点云数据。
蜂鸟点云杆塔
点云局部示意
将预处理得到的点云数据，加载到电力行业处理软件对点云进行后处理，并生成得到电力走廊通道报告。
02
GENIUS
点云数据后处理
■ 使用预处理得到原始点云导入电力处理软件，此时原始点云数据属于同一类别。
未分类点云
■ 使用电力处理软件，软件自动分类得到地面点、导线、杆塔、植被、建筑、交跨等类别。
软件自动分类设置
电力软件自动分类后效果
■ 在软件自动交互的基础上进行人工交互，人工交互主要判断软件自动交互是否有错误地方，一般软件自动交互极少出现交互错误的情况。
人工交互处理
■ 交互完成后电力软件对点云进行分析，根据电力软件内置常用运规规范文件，根据客户需求可以嵌入特定规范进行定制化报告生成。
软件内置运行规范
■ 不同等级线路根据相应运行规程生成通道巡检报告。软件常用类别如下：
软件内置图例
■ 隐患点列表中水平距离、垂直距离、净空距离表示隐患点距导线的距离信息，对地距离表示隐患点对应的导线点相对地面的垂直距离，以树木为例，各距离示意如下图所示。
树障危急点
树障严重点
树障一般危险点
03
GENIUS
精细化航线规划
蜂鸟激光雷达高精度数据及快速生成通道报告让摄影测量即将成为过去式，目前电力巡检主流发展方向是自动化巡检，蜂鸟数据的高精度使自动划巡检成为可能。蜂鸟数据点云在生成通道报告的同时还可以为自动化巡检提供“高精度地图”，让无人机精细化巡检知道路在何方。
精细化巡检航线主要依靠杆塔点云的完整性，杆塔细节越完整规划的精细化巡检航线对自主巡检安全性更有保证。
杆塔完整
精细化航线规划
单个杆塔规划
多级杆塔精细化巡检
敲黑板
■ 蜂鸟轻且小：蜂鸟仅1168g，为全球第一款可搭载大疆M200/M210的无人机载激光雷达；
■ 蜂鸟本领大：测距达250m，典型作业航高150m以内，推荐蜂鸟相对电力线作业高度20-50m，杜绝巡检风险，保证安全作业；
■ 蜂鸟免基站：蜂鸟使用天宝PP-RTX功能，免除假设基站的同时可保证点云数据精度；
■ 单兵单兵化：人工成本越来越高，因此作业成本降低及作业高效性可保证您利益最大化。
北科天绘 Surestar
北科天绘，作为国内外领先的测绘和智能驾驶激光雷达传感器制造商，自2016年致力于无人机激光雷达的开发，目前已成功研发了几款基于无人机的激光雷达传感器。然而，无人机激光雷达系统也面临巨大挑战，无人机坠毁、重载荷造成的飞行时间限制和点云质量差均可能对用户造成经济损失。为提供切实可行的解决方案，北科天绘和Applanix于2018年开始携手开发蜂鸟（Genius）无人机激光雷达系统。蜂鸟的设计和推出实现了重量、成本和性能三者间的完美平衡。
Applanix
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北科天绘
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