随着主动安全技术的发展，以及法律法规的推动，商用车安装AEBS（自动紧急制动系统）越来越普遍。

自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking），是基于环境感知传感器（如：毫米波雷达或视觉摄像头）感知前方可能与车辆、行人或其他交通参与者所发生的碰撞风险，并通过系统自动触发执行机构来实施制动，以避免碰撞或减轻碰撞程度的主动安全功能。

目前AEBS感知方案以单目或双目立体视觉加毫米波雷达的融合为主流配置，毫米波一般采用24GHz或77GHz，视觉方面，单目对行人及车辆识别能力较好，通过单目对障碍物进行识别，并利用毫米波进行准确测距。但单目加毫米波方案对于非标准障碍物（打伞行人、儿童、快递车等）、危险障碍物、横向行人的检测能力较差。

双目视觉系统的识别不依赖样本库，识别距离目前可达100米，与单目系统相比，能精准识别更多障碍物。因此，中科慧眼采用双目的AEBS，和竞争对手的单目感知AEBS多次PK中，均完胜对手。

中科慧眼AEBS的组成

中科慧眼基于双目立体相机的车辆自动紧急制动系统主要包含：双目立体相机、毫米波雷达、决策控制器、刹车执行系统、人机交互屏幕、相关线路等。这套系统在公交系统的应用进入到快速增长阶段，目前中科慧眼的双目AEBS已经在华北、华东、华南、西南、西北等20个城市的公交批量列装。

华北某地公交车的中科慧眼AEBS应用

金龙长途大巴的AEBS

黑龙江某地公交的AEBS

华北某地中巴的AEBS应用

内蒙某地公交AEBS应用

AEBS批量装车

AEBS批量装车

为什么这套方案能够在公交车上获得广泛应用呢？我们来了解一下它的技术原理。

如下图所示，双目AEBS系统实时获取来自于感知模块的感知结果与车辆CAN总线的车辆信息，通过决策控制器的分析计算，将刹车与报警指令发送给执行模块。

双目AEBS系统工作原理图

系统的感知模块包含：双目立体相机与毫米波雷达。作为感知模块，无论双目立体相机还是毫米波雷达，都可以输出各自探测范围内的多个目标以及该目标对应的距离。这些信息被实时传递给决策控制器。毫米波雷达与双目立体相机在不同距离处，输出结果的权重不同。远距离处与双目立体相机近点盲区处以毫米波雷达输出结果为准，中距离处以双目立体相机输出结果为准。

决策控制器实时接收毫米波雷达与双目立体相机发送的感知结果数据，同时，从车辆CAN总线实时读取车辆信息，包括：车速、转向状态、刹车状态、档位状态。决策控制器对这些数据和信息进行分析与计算，最终决定是否发送报警指令或者制动指令。 

双目AEBS执行模块包含：刹车执行系统与人机交互屏幕。刹车执行系统接收来自决策控制器的指令，进而实现有效减速或刹停。刹车执行系统也存在多种形式，如气动刹车，电子底盘刹车，电机反转减速等，可适用于几乎全部类型的商用车。人机交互屏幕可以闪动各类图标，同时内置了蜂鸣器（或喇叭），其通常放置于司机驾驶位前，可以方便的进行声光报警。

总之，中科慧眼AEBS系统，对双目立体相机与毫米波雷达数据进行有效融合，可以针对车辆行驶轨迹范围内一切类型的障碍物进行实时检测，有效避免或降低车辆前方碰撞事故的严重程度。

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